Schau mal auf Ihr iPhone, indem Du das Kontrollzentrum nach unten ziehst und dann dort auf das Musik-Feld lange drückst. Dort sollte eine Möglichkeit für die Medienwiedergabe iPhone und eine weitere Möglichkeit, eben die HomePods des WLAN, in dem sie sich gerade befindet. Wenn Du letztere auswählst, bzw. nach vorne bringst, müßte das Bedienpanel erscheinen.